1. 이론
(1) 실험 목표
이번 실험은 Inverted Pendulum의 제어에 관한 것이다. arm, Pendulum, Rotary encoder, DC motor로 구성되어 있는 Inverted Pendulum을 수직 방향으로 세워져 유지될 수 있도록 arm을 회전하며 균형을 잡는 것이 최종 목표이다. 이를 위해 운동방정식을 세우고 회로를 구성하며 Rotary encoder, DC motor간의
.
준식에 우리의 parameter들을 넣고 구해보면 J1=0.00127
위에썼던 식을 사용해 마찰텀을 계산해보면
=0.01385Nm
(2) pendulum
마찬가지로 bar를 고정시킨후 pendum을 진동시켜서 pendum의 damping term과 inertia 그리고 friction에 의한 토크를 구할 수 있다. 다음 그래프는 진자를 자유진동 시킨 그래프 이다.
Kp = (Wn^2+a*2*Zt*Wn+65.33)/237.97
Kd = (a+2*Zt*Wn-19.49)/237.97
Ki = (a*Wn^2+718.98)/237.97
J값 구하는 과정
모터 trans function구하는 과정
Ca구하는 과정
C(theta),etha구하는 과정
각 게인값을 가지고 전체 s영역 모델하는 과정
토오크란 물체를 회전시키려는 힘이다. 실험1에서 평형상태를 이루고 있는 것으로 보아 양쪽에 작용하는 토오크가 일정하다가 볼 수 있다. 여기서 양쪽에 매달린 무게는 다르나 거리를 다르게 함으로써 가 1에 가까워진 걸로 보아서 거리 힘 으로 토크를 정의하는 것은 타당해 보인다.
2.실험 1의 5번째
1.제목: 토오크
2.목적
이 실험에서는 물체에 회전운동을 일으키는 원동력인 토오크와 물체에 작용하는 힘과의 관계를 이해한다.
3.실험방법
실험1
1. 추걸이에 약 40 길이의 실을 매어 연직추로 사용할 준비를 한다.
2. 위의 연직 추를 사용하여 그림9.2에 보인 실험판의 한 쪽 옆의 가장자리 선이 연
CAE(Computer Aided Engineering)는 컴퓨터를 이용한 해석,분석 등의 과정을 의미한다. CAE는 제품의 설계,개발 분야에 컴퓨터를 응용하는 새로운 기술로서 컴퓨터를 이용한 모의실험(시뮬레이션)을 통해 테스트 기간 및 비용을 대폭 감소시킬 수 있는 기술이며, 공학 해석, 비용 해석 제품 계획, 공정 관리 등 제
※ 포물체운동이란???
포물체란 중력이 작용하는 환경에서 어떤 초속도로 던져진 물체를 뜻한다. 예를 들자면, 박찬호 선수가 포수를 향하여 던진 야구공이라든지, 박세리 선수의 스윙으로 그린을 향하여 날아가고 있는 골프공, 그리고 목표물을 향하여 날아가고 있는 포탄은 모두 포물체이다.
Borda 진자를 수직이 되게 한다.
(2) Borda 진자를 5°범위 내에서 단진동하도록 한다.
(3) 주기 T를 측정한다.(10, 20, 30,......)
(4) 철사의 길이 l과 진자구의 반경 r을 측정한다.
(5) 주기 T, 철사의 길이 l, 진자구의 반경 r을 식 (2)에 대입하여 중력가속도 g를 계 산한다.
(6) 표준 중력가속도 (g=980 [c